Su origen tenemos que buscarlo en un asentamiento prerrománico situado en lo que hoy son las instalaciones deportivas de “la Canal” del cual apenas quedan vestigios. El inicio del actual poblamiento está ligado a la apertura por parte de los romanos de la “Vía Nova”, una calzada que unía la meseta castellana con Galicia. 

   De esta época se conserva el puente romano, el cual ha sufrido varias reformas posteriores. Los romanos construyeron una torre fortificada para defender el puente, dando esta nombre al actual asentamiento “Torris Mauri” en honor  al jefe de la guarnición.

   Hasta el siglo XIX, la población de Torre era muy pequeña, pero con la llegada del ferrocarril y el auge de las explotaciones mineras, la población se multiplica exponencialmente llegando a superar los 4000 habitantes.